PLC通常通过输出脉冲来进行伺服控制。从硬件上看，具有脉冲输出的通道个数。小型PLC提供的脉冲输出通道<=4路。从指令上看，输出脉冲有独立输出型，如定位，速度。也有相关输出型，如跟随，同步。相关轴可以是实际脉冲输入计数值，也可以是理论计算的函数值。常用的PLC没有提供两轴相关脉冲输出指令。
智能伺服控制可以不通过命令脉冲。PLC是通过指令，将控制策略变成脉冲，经输出端口送到伺服驱动器，从而控制伺服运行。智能伺服将控制策略变成寄存器数据，直接用数字来控制伺服运行。与PLC+伺服方式比较，省出了PLC的脉冲输出口和伺服的脉冲输入口。在可编程单伺服应用中，具有节省成本、节省安装工作量、节省空间、控制便利的优势。当然，智能伺服也可以接收外部命令脉冲的控制。